源頼朝が征夷大将軍に任官

1185年の壇ノ浦の戦いで源氏と平氏の戦いに決着がつき、平氏は滅亡しました。

その後１１９２年に源頼朝は武士の総大将として征夷大将軍に任ぜられ、
神奈川県の相模に鎌倉幕府を開きました。

源頼朝の部下である武士を御家人と呼び、鎌倉幕府に従わせました。
将軍と御家人は御恩と奉公の主従関係で結ばれていました。